Эвольвентная зубчатая передача Классификация зубчатых передач Конические зубчатые передачи Сложные зубчатые механизмы  Кулачковые механизмы Волновые передачи Динамика манипуляторов промышленных роботов

Теория машин и механизмов Примеры выполнения заданий

Основные виды рычажных механизмов.

1. Кривошипно-ползунный механизм.

а) центральный (рис.1);

б) внеосный (дезоксиальный) (рис.2);

е - эксцентриситет 

  Рис. 2 

1-кривошип, т.к. звено совершает полный оборот вокруг своей оси;

2-шатун, не связан со стойкой, совершает плоское движение;

3-ползун (поршень), совершает поступательное движение;

4-стойка.


2. Четырехшарнирный механизм.

Звенья 1,3 могут быть кривошипами.

Если зв.1,3 – кривошипы, то механизм двукривошипный.

Если зв.1 – кривошип (совершает полный оборот), а зв.3 – коромысло (совершает неполный оборот), то механизм кривошипно-коромысловый.

Если зв.1,3 – коромысла, то механизм двукоромысловый.

3. Кулисный механизм.


1 - кривошип;

2 - камень кулисы (втулка) вместе с зв.1 совершает полный оборот вокруг А (w1 и w2 одно и тоже), а также движется вдоль зв.3, приводя его во вращение;

3 - коромысло (кулиса).


на зв.3 выбирают точку В3 и выбирают в данный момент так, чтобы она совпадала с точкой В.

4.Гидроцилиндр

(в кинематическом отношении подобен кулисному механизму).


В процессе проектирования конструктор решает две задачи:

анализа (исследует готовый механизм);

синтеза (проектируется новый механизм по требуемым параметрам);

 

Анализ рычажных механизмов.

В данной главе будут рассмотрены вопросы:

1. структурный анализ механизма (изучение строения механизма);

2. изучение классов и видов кинематических пар.

3. определение числа степеней свободы механизма и определение наличия или отсутствия избыточных связей; в случае наличия – дать рекомендации по способу их устранения;

4. кинематический анализ механизма.

§1.1

Примечание:

Кинематическая пара существует, если не происходит деформации звеньев, образующих эту пару, и не должно происходить отрыва звеньев одно от другого, образующих кинематическую пару.

Примечание:

Ограничения, накладываемые на независимые движения звеньев, образующих кинематическую пару, называются – условия связи S.

Число степеней свободы механизма 

W=S+H,

где Н – подвижность.

Любое незакрепленное тело в пространстве имеет 6 степеней свободы, на плоскости – 3.

Классификация кинематических пар проводят либо числу связей, либо по числу подвижностей:

Число связей Класс КП Число подвижностей

 S=1 PI H=5

 S=2 PII H=4

  S=3 PIII H=3

 S=4 PIV H=2

 S=5 PV H=1

Существует 5 классов кинематических пар.

Примеры различных КП смотри рис. 4-95.

Кинематические пары по характеру контакта звеньев, образующих КП, разделяют на:

низшие:

вращательные;

поступательные;

высшие.

Контакт звеньев в низшей КП осуществляется по поверхности. Контакт звеньев в высшей КП  – либо по линии, либо в точке.

Теория механизмов и машин занимается исследованием и разработкой высокопроизводительных механизмов и машин. Механизм – совокупность подвижных материальных тел, одно из которых закреплено,  а все остальные совершают вполне определенные движения, относительно неподвижного материального тела. Звенья – материальные тела, из которых состоит механизм. Стойка– неподвижное звено. 

Определение числа степеней свободы рычажных механизмов. Плоские механизмы. В плоском механизме все звенья движутся в одной плоскости, все оси параллельны друг другу и перпендикулярны плоскости механизма.

Анализ машинного агрегата

Понятие о расчетной схеме машинного агрегата и переход от нее к динамической модели. На расчетной схеме машинного агрегата отмечают основные силовые факторы, действующие в машинном агрегате; основные массы звеньев, влияющих на закон движения машинного агрегата; и основные жесткости валов

Общее уравнение динамики и уравнения динамического равновесия механической системы в обобщённых координатах. Уравнения Лагранжа второго рода: вывод и методика применения. Обобщённые импульсы. Порядок решения задач динамики голономных механических систем при помощи компьютера.
Эвольвентная зубчатая передача